Podle legendy byla osada založena už v roce 1131 přemyslovským knížetem Jaromírem. Písemné prameny dokládají vznik tvrze s větším sídlištěm až na počátku 14. století. V šestnáctém století byla tvrz přebudována na renesanční zámek, který už připomínal dnešní dispozici trojkřídlé budovy. Ve městě se v 18. století odehrával také neobyčejně bohatý kulturní život. Jan Adam z Questenberka na zámku soustředil proslulou zámeckou kapelu, která patřila k nejvýznamnějším své doby.
Slavná hudební minulost v současnosti připomíná řada koncertů a kulturních akcí, jako například mezinárodní hudební festival Petra Dvorského. Další významnou osobností byla také Otokar Březina, který se tu inspiroval ke svým básním a filosofickým esejím.

Barokní národní kulturní památka, zámek Jaroměřice nad Rokytnou, má svůj původ zřejmě ve středověké tvrzi. Původní renesanční zámek byl pak přestaven na barokní díky tehdejším majitelům z rodu Questenberků. Zároveň také vybudovali rozsáhlé francouzské zahrady na obou březích říčky Rokytné, které volně přechází v anglický typ. Autorem kostela sv. Markéty je zřejmě Jakub Prandtauer nebo také vídeňský architekt Johann Lucas von Hildebrandt. S novou podobou kostela se započalo v roce 1716 a dokončena byla až v roce 1782.

Foto: Ivo Svoboda, archiv města Jaroměřice nad Rokytnou