Až koncem 14. století se začaly kácet lesy na úpatí Žďárských vrchů a Železných hor, takže se na křižovatce zemských cesta dala založit osada. Název Ždírec vznikl pravděpodobně od způsobu mýcení lesních porostů ohněm neboli žďáření. V průběhu staletí byli majiteli zdejšího panství místní rytíři i významné šlechtické rody. Obživu zajišťovalo obyvatelstvu drobné zemědělství a tkalcovství. Největší tragédie přišla v poslední den druhé světové války, kdy obec bombardovala letadla Rudé armády. Zahynuly dvě desítky obyvatel, většina domů v obci byla zničena nebo poškozena. Ve zničené obci neviděla řada obyvatel budoucnost a mnoho rodin se odstěhovalo. Přesto byly po válce ve Ždírci rozšířeny původní tkalcovské dílny, modernizována pila a strojírna.

Mezi významné památky města patří Panský hostinec z počátku 18. století. Dále zvonička na návsi ve Stružinci z roku 1858 je obklopena památkově chráněnými lípami. Gotický jednolodní kostel sv. Václava v místní části Nový Studenec byl vybudován kolem roku 1350. V dřevěné roubené zvonici v Horním Studenci je zavěšen zvon z roku 1583.  Renesanční zámek v Novém Studenci z roku 1612 stojí na místě tvrze, připomínané roku 1314.

Foto: město Ždírec nad Doubravou, archiv Vysočina Tourism